Agil Istiqomah, Perancangandan SimulasiKendali Inkremental Adaptif untuk Matra Lateral Direksionalpada RudalRKX-200TJ LAPAN, dibawah bimbingan Idris Eko Putro, M.Sc.AE. dan Dr.Suma’inna, M.Si.Skripsi ini membahas perancangan dan simulasi model nonlinear kendali pergerakan Rudal RKX berdasarkan persamaan 6 derajat kebebasan yaitu tiga gerakan rotasi dan tiga gerakan translasi. Tahapan pada skripsi ini yaitu linearisasi model menggunakan pendekatan small perturbation. Kemudian parameter-parameter model diperoleh dari sistem DATCOM. Model di simulasi berdasarkansikap terbang berguling dan berbelok. Pada simulasi ini dilihatbagaimana perilaku sistem dinamik yang menggunakan kendali inkremental adaptif dan tanpa adaptif. Selain itu dilakukan penambahan dinamika aktuator untuk memperoleh perilaku sistem yang lebih menyesuaikan keadaan aslinya. Untuk bisa mengendalikan perilaku sistem dalam menghadapi permasalahanterkait miss matchparameter dan juga adanya gangguan diluar perencanaan, maka ditambahkan pengendalian inkremental adaptif. Kendali ini didapatkan dari analisis kestabilan Lyapunov. Dalam pengendalian ini diberikan sistem referensi (sistem ideal) yang digunakan sistem dinamik sebagai acuan untuk mengetahuikestabilansistem. Hasil dari simulasi ini diperolehsinyal sistem yang stabil serta mampu mengikuti model referensi yang diberikan. Dengan bertambahnya waktu, error yang terjadi antara sistem dinamik dengan sistem referensi semakin kecil. Ini menunjukan bahwa sistem dinamik mampu beradaptasi dengan segala gangguan dengan meminimalkan erroryang ada sehingga mampu mengikuti model referensi dengan baik.Kata Kunci : Sistem Kendali, Inkremental Adaptif, Lateral Direksional