Indonesia memiliki perairan yang luas dan didalamnya terdapat potensi perikanan yang sangat melimpah seperti berbagai spesies ikan air tawar dan biota perairan lainnya. Peran perairan Indonesia ini tentunya perlu didukung dengan adanya sistem monitoring yang mampu mengontrol dan memantau kondisi di bawah air, seperti underwater robot. Pada penelitian ini dilakukan rancang bangun underwater robot berbasis PID (Proportional Integral Derivative) dan smartphone. Kestabilan robot dikontrol menggunakan PID dengan feedback dari IMU MPU6050 untuk kontrol kemiringan dan feedback dari sensor tekanan MS5803 untuk kontrol posisi kedalaman. Underwater robot ini dilengkapi dengan enam buah motor DC, dimana empat buah motor DC digunakan sebagai penggerak robot pada arah vertikal (ke atas dan ke bawah) sedangkan dua buah motor DC lainnya digunakan untuk menggerakan robot pada arah horizontal (maju, mundur dan berbelok). Selain itu, robot juga dilengkapi dengan dua buah lampu sebagai penerangan robot dan sebuah kamera sebagai pemantau kondisi di bawah air. Dalam penelitian ini, underwater robot dapat menjaga kestabilan ketika nilai parameter PID yang diberikan adalah Kproll sebesar 0,001; Kiroll sebesar 0,001; Kdroll sebesar 1; Kppitch sebesar 0,001; Kipitch sebesar 0,001; Kdpitch sebesar 1; Kpdepth sebesar 5; Kidepth sebesar 1; dan Kddepth sebesar 1 dengan kecepatan respon yang diterima robot pada kontrol pencahayaan di kedalaman 15 cm sebesar 2,9 sekon.
Kata kunci: MPU6050, MS5803, PID, Underwater robot, Smartphone