Sistem kendali pada robot memiliki banyak kendala pada akurasi dan presisi, oleh karena itu diperlukan sistem kontrol alternatif berbasis citra yang akurat, presisi, pemrograman yang ringan, dan ekonomis. Penelitian ini mengaplikasikan computer vision sebagai pengendali kerangka lengan robot. Tujuan dari penelitian ini yaitu merancang model sistem kendali kerangka tangan robot dengan menggunakan kamera, mengkarakteristik aktuator gerak servo, dan mengevaluasi kinerja sistem gerak kerangka lengan robot. Alat dan bahan yang digunakan adalah kamera, laptop, mikrokontroler Arduino Wemos D1 R1, Driver PWM PCA9685, Servo MG996R, Arduino IDE, software Computer Vision. Metode yang dibuat adalah merancang software dan memodifikasi hardware lengan tangan robot, menguji kerja aktuator gerak servo dan menganalisis evaluasi kinerja sistem kendali lengan robot. Hasil yang diperoleh yaitu hardware yang dibuat dengan dimensi 40cm x 15cm x 6cm dengan beratnya sebesar 700 gram dengan linearitas servo sebesar 99.9% dengan akurasi kinerja sistem sebesar 95.48% dan nilai keakuratan tertinggi pada saat pengujian jatuh kepada jarak 15 cm pada kondisi penerangan cukup (30 lux) dengan nilai keakuratan sebesar 95.69%.
Kata Kunci:Computer vision;Pose estimation;Framework mediapipe;kuantitatif